Настройка Votol: токи, рекуперация, старт с места и защита по температуре

Введение

Кратко — цель: обеспечить надёжную работу Votol-контроллера в связке с выбранным мотором и батареей. Основные зоны настройки: фазный и батарейный токи, параметры рекуперации, алгоритм старта с места и срабатывание температурной защиты. Ниже — практический пошаговый гид с числовыми рекомендациями, процедурами проверки и причинами ошибок.

Подготовка и измерения перед настройкой

• Проверьте аппаратную совместимость контроллера и мотора (номинальное напряжение, фазный ток, тип датчиков).
• Подключите точный амперметр и вольтметр к батарее; используйте осциллограф для проверки формы фазных сигналов при необходимости.
• Обновите прошивку контроллера до актуальной версии через UART/CAN; фиксируйте заводские параметры перед изменением.
• Настройте безопасный тестовый стенд с ограничителем батарейного тока (fuse/contactor) и аварийным выключателем.

Фазный и батарейный токи — основные принципы

H2: Разница между фазным и батарейным током

• Фазный (I_phase) — ток в обмотках мотора; напрямую влияет на крутящий момент и нагрев статора.
• Батарейный (I_batt) — ток, поступающий из аккумулятора; зависит от КПД и соотношения напряжений. Контроллер обычно ограничивает и тот, и другой.

H3: Как установить безопасные значения

1. Определите номинальный фазный ток мотора (I_motor_cont) из паспортных данных.

2. Установите фазный ток в контроллере на 1.0–1.2 × I_motor_cont для нормальной работы; кратковременные пики можно разрешить до 1.5 × I_motor_cont при гарантированной температурной защите.

3. Ограничьте батарейный ток по спецификации BMS и разрядному пределу батареи: I_batt_limit = min(BMS_cont, батарея_C × емкость). Обычно 0.8–1.0 × допустимого значения батареи.

H3: Практика установки в интерфейсе Votol

• Параметры: Max Phase Current (A), Max Battery Current (A), Peak Phase Current (A), Peak Battery Current (A).
• Значения: начните с conservative: PhaseCont = 0.8×nom; BattCont = 0.8×BMS. Тестируйте динамику и поднимайте шагом 10% при контролируемом нагреве.

Рекуперация (regen) — как настроить безопасно

H2: Ограничения и риски

• Рекуперация заряжает батарею; ограничена по току и напряжению BMS.
• Резкий regen может вызвать превышение напряжения батареи (OV) и отключение BMS.

H3: Настройки и рекомендации

• Установите Max Regen Current (A) ≤ 0.5 × Max Discharge Current для начала.
• Ограничьте напряжение при рекуперации: Regen Cutoff Voltage = BMS_max_v – safety_margin (обычно 1–2 V).
• Используйте режимы: динамическое торможение (regen proportional to throttle position), фиксированное торможение, или смешанный режим.

H3: Тестовый сценарий для regen

1. На ровной дороге или стенде поддержите скорость 20–30% номинальной.

2. Активируйте рекуперацию на 25%/50%/100% настроенного значения; наблюдайте ток батареи и напряжение.

3. Если напряжение подскакивает к лимиту BMS, уменьшите Max Regen Current или увеличьте safety_margin.

Старт с места: открытая петля vs FOC-запуск

H2: Проблема старта

Старт с места требует управления моментом при нулевой обратной связи скорости; неправильная настройка приводит к рывкам, перегреву и ошибкам по току.

H3: Режимы старта

• Open-loop start (sensorless): на низких скоростях надёжность хуже; подходит при простой нагрузке.
• Closed-loop start (with Hall/encoder): предпочтителен — плавный момент, контроль положения.

H3: Настройки для плавного старта

• Startup Phase Current Limit: установите 30–50% от номинального фазного тока для плавного набора момента.
• Ramp Time (ms): 200–800 ms для первых оборотов; увеличьте при hohe inertia (большая масса).
• Torque Boost / Deadband: уберите лишнюю мёртвую зону и настроьте минимальный ток для уверенного старта.

H3: Практическая последовательность

1. Выберите режим с датчиками (если есть энкодер или Холлы). Сверьте полярность и порядок фаз.

2. Установите low-speed PID/FOC параметры: Kp small, Ki medium для быстрого удержания момента без осцилляций.

3. Проведите 0→5→10% нагрузки, наблюдая фазные токи и реакцию мотора.

Температурная защита: датчики и логика срабатывания

H2: Что нужно контролировать

• Температура статора (термистор/NTC/TC), температура контроллера (радиатор), температура батареи.

H3: Параметры защиты

• Warning temp: 70–80°C (зависит от материалов мотора и изоляции).
• Derate start: при достижении warning temp уменьшайте фазный ток на 20–50%.
• Critical shutdown: 90–110°C — аварийное отключение для предотвращения повреждений.

H3: Алгоритм в контроллере

1. Чтение T_sensor каждые 200–500 ms.

2. При T ≥ Warning: включать уменьшение постоянного тока и сигнализировать по CAN/UART.

3. При T ≥ Critical: плавный сброс мощности, остановка двигателя, запись события в лог.

Отладка и проверка после настройки

• Логирование: включите запись тока, напряжения, температуры, ошибок на простые пробеги.
• Тесты: короткие разгоны, длительные нагрузки (10–30 минут) для оценки нагрева.
• Диагностика: проверьте фазные токи на симметрию; при больших разбросах — балансировка фаз, проверка проводки.

Частые ошибки и как их избегать

• Слишком высокий стартовый фазный ток → перегрев статора. Решение: снизить Startup Current и увеличить Ramp Time.
• Сильная рекуперация без учёта BMS → аварийное OV. Решение: ограничить Regen Current и настроить Regen Cutoff Voltage.
• Неправильная конфигурация датчиков Холла/энкодера → рывки и пульсации. Решение: проверить порядок фаз/пинаут и выполнить автотест сенсоров.

Практические советы для интеграции в систему

• Синхронизируйте лимиты тока с BMS и предохранителями; максимально допустимый батарейный ток должен быть согласован.
• Автоматизируйте дерейтинги по температуре через CAN сообщения к центральному контролеру.
• Используйте пошаговую процедуру обновления параметров: backup → change single parameter → тест → лог → commit.

Ресурсы для углублённого чтения

• Настройка Votol: подробный кейс и примеры параметров (официальный мануал и примеры): https://dellerev.com/2026/01/nastroyka-votol-toki-rekuperaciya-start-zashchita-temperatury/
• Тонкая настройка FOC и алгоритмы сглаживания момента: https://dellerev.com/2026/01/foc-upravlenie-edet-myagche/
• Выбор датчиков Холла и энкодеров, влияние прерывистости и шага: https://dellerev.com/2026/01/datchiki-holla-encoder-vybor-ryvkov/

Читайте также:

• https://dellerev.com/2026/01/podbor-elektromotora-qs-motor/
• https://dellerev.com/2026/01/novosti-mesyaca-elektro-moto/
• https://dellerev.com/2026/01/novosti-mesyatsa-elektro-moto-batarei-rad-stark/